Закони регулювання

Файл:Закон регулювання.JPG

Рис. Структурна схема стабілізуючої САР: μ — вплив регулятора на регулюючий орган (РО) за допомогою виконавчого механізму (ВМ); Δ — сигнал розузгодження, виділений на елементі порівняння (ЕП) і рівний векторній різниці між поточним (y_т) і заданим (y_з) значеннями регульованої величини.

Зако́ни регулюва́ння  (автоматика) — реалізуються регуляторами в системах автоматичного регулювання.

Поняття

Законом регулювання називають залежність керуючого сигналу, що виробляється регулятором, від сигналу розбалансу у часі. Закон регулювання в загальному вигляді може бути записаний залежністю:

μ = kφ (Δ, t)

Закон регулювання формується за допомогою зворотних зв'язків. З урахуванням динамічних властивостей об'єкта керування він визначає вид і якість перехідного процесу в САР.

Інше визначення: Закон регулювання — залежність, згідно з якою сигнал $\epsilon$, пропорційний похибці у системах стеження і системах програмного керування або відхиленню регульованої величини від заданого значення в стабілізації системах, перетвориться (у загальному випадку оператором) в керувальну дію $u$.

Формування

Формування закону регулювання здійснюється відповідно до алгоритму перетворення сигналу, що проходить через регулятор (корегувальний пристрій) в напрямі вхід — вихід. У ряді випадків у формуванні закону регулювання беруть участь сигнали різних зворотних зв'язків; «жорстких», якщо сигнал пропорційний регулюючій дії, і «гнучких», якщо в оператора входять похідні.

У реальних системах закон регулювання виконується з певними обмеженнями, які визначаються областю нормальних режимів роботи об'єкта, регулятора або корегувальних пристроїв, елементів системи. У системах промислової автоматики найбільшого поширення набули такі закони регулювання:

1. Пропорційний закон регулювання (П) $u=K_1\epsilon$ , реалізується статичним або П-регулятором з параметром налаштування;
2. Інтегральний закон регулювання (І) $K_2\int \epsilon dt$, що реалізовується астатичним або І-регулятором з параметром налаштування $K_2$;
3. Пропорційно-інтегральний закон регулювання (ПІ) $u=K_1\epsilon +K_2\int \epsilon dt=K_1(\epsilon +\frac{1}{T_i}\int \epsilon dt)$, реалізовується ізодромним або ПІ-регулятором з параметрами налаштування $K_1$ та $T_i=\frac{K_1}{k_2}$
4. Пропорційно-інтегрально-диференціальний закон регулювання (ПІД) $u=K_1\epsilon +K_2\int \epsilon dt+K_3\frac{d\epsilon }{dt}=K_1(\epsilon +\frac{1}{T_i}\int \epsilon dt+T_p\frac{d\epsilon }{dt})$, що реалізовується ізодромним регулятором з передуванням або ПІД-регулятором з параметрами налаштування $K_1$, $T_i=\frac{K_1}{K_2}$, $T_p=\frac{K_3}{K_1}$.
5. Пропорційно-диференціальний закон регулювання (ПД)

У зв'язку з тим, що для цілей керування широко застосовують цифрову обчислювальну техніку, на практиці використовують дискретні аналоги приведених вище законів регулювання.

Див. також

• Принципи регулювання

Література

• Іванов А. О. Теорія автоматичного керування: Підручник. — Дніпропетровськ: Національний гірничий університет. — 2003. — 250 с.
• Енциклопедія кібернетики. тт. 1, 2. — К.: Головна редакція УРЕ, 1973. — 584 с.
• Шаблон:ОАГВ

• Стефани Е. П. Основы расчета настройки регуляторов теплоэнергетических процессов. М., 1960.
• Оппельт В. Основы техники полуавтоматического регулирования. Пер. с нем. М., I960 [библиогр с. 592—606].