Пропорційно-інтегральний закон регулювання

Файл:ПІ-регулятор.JPG

Перехідна функція ПІ-регулятора і вид перехідних процесів у системах регулювання.

Пропорціонально-інтегральний (ПІ) закон регулювання. Регулятори, які працюють за даним законом, виконують переміщення регулюючого органу пропорціонально сумі відхилення та інтеграла від відхилення регульованої величини, тобто здійснюють П- та І- вплив:

$u=K_1\epsilon +K_2\int \epsilon dt=K_1(\epsilon +\frac{1}{T_i}\int \epsilon dt)$, реалізовується ізодромним або ПІ-регулятором з параметрами налаштування $K_1$ та $T_i=\frac{K_1}{k_2}$

У динамічному відношенні ПІ-регулятор подібний системі з двох паралельно включених регуляторів: пропорційного з коефіцієнтом передачі К1 та інтегрального з коефіцієнтом передачі К2.

Реалізовується ПІ-закон за допомогою гнучкого зворотного зв'язку.

Наявність гнучкого зворотного зв'язку виключає залишкову нерівномірність у перехідному процесі (рис. 1 б). У залежності від динамічних властивостей об'єкта регулювання і настроювальних параметрів регулятора перехідний процес може бути аперіодичним (крива 1) або затухаючим коливальним (крива 2). У першому випадку зростає амплітуда перерегулювання, але скорочується тривалість перехідного процесу, у другому — картина зворотна.

Див. також

• Закони регулювання

Література

• Іванов А. О. Теорія автоматичного керування: Підручник. — Дніпропетровськ: Національний гірничий університет. — 2003. — 250 с.
• Енциклопедія кібернетики. тт. 1, 2. — К.: Головна редакція УРЕ, 1973. — 584 с.
• Шаблон:ОАГВ